一 產(chǎn)品介紹：
該系統(tǒng)為了合理整合慣導(dǎo)\飛控系統(tǒng)的各種硬件資源，優(yōu)化慣導(dǎo)\飛控系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)工作，降低產(chǎn)品成本、體積和重量，提高制導(dǎo)/控制系統(tǒng)的可靠性，我公司對(duì)飛行器慣導(dǎo)\飛控系統(tǒng)進(jìn)行了一體化、集成化和模塊化的設(shè)計(jì)。
一體化設(shè)計(jì)指在一個(gè)板卡上同時(shí)完成導(dǎo)航功能、舵機(jī)控制、發(fā)動(dòng)機(jī)控制、電源管理，同時(shí)為用戶提供飛行控制模型的軟硬件開發(fā)平臺(tái)，便于用戶開展控制模型核心技術(shù)開發(fā)。
二 硬件架構(gòu)
GNSS/INS系統(tǒng)和飛控系統(tǒng)采用兩個(gè)獨(dú)立CPU實(shí)現(xiàn)。GNSS/INS系統(tǒng)是一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)，向控制系統(tǒng)提供ms級(jí)解算的速度、位置、姿態(tài)信息，以及陀螺、加速度計(jì)和衛(wèi)星接收機(jī)數(shù)據(jù)。
GNSS/INS系統(tǒng)集成陀螺儀、加速度計(jì)、磁強(qiáng)計(jì)、氣壓傳感器、動(dòng)壓傳感器等，集成小型化單頻接收機(jī)。支持外接雙天線定向、RTK定位系統(tǒng)。支持多種外接傳感器組合（里程計(jì)/DVL）
控制系統(tǒng)CPU選用主流處理器，提供底層驅(qū)動(dòng)程序，包括接收INS系統(tǒng)數(shù)據(jù)，SBUS接口數(shù)據(jù)解析，異步串口收發(fā)數(shù)據(jù)，PWM輸出，ADC數(shù)據(jù)采集，SPI、I2C、GPIO
三 慣導(dǎo)、飛控資源表
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傳感器模塊
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飛行管理及接口控制模塊
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完成機(jī)載數(shù)據(jù)的采集
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飛控指令解算、導(dǎo)航指令解算
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集成姿態(tài)解算傳感器
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完成與外設(shè)通信
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集成氣壓高度傳感器
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輸出舵機(jī)控制指令
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集成GPS接收傳感器
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采集發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速
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集成空速采集傳感器
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采集接收機(jī)指令
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集成地磁傳感器
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輸出載荷控制指令
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集成備份IMU
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機(jī)載數(shù)據(jù)記錄
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集成數(shù)據(jù)鏈
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擴(kuò)展SDRAM
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飛控性能指標(biāo)
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電源（鋰電池）
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3S～8S
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低配版處理器：
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Cortex®-M4內(nèi)核，主頻180MHz
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內(nèi)存
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Flash 2MB、SRAM 256+4KB
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高配版處理器
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Cortex®-M7內(nèi)核，主頻400MHz
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內(nèi)存
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片內(nèi)Flash 2MB、SRAM 512+16KB
片外擴(kuò)SDRAM 256Mb
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組合導(dǎo)航性能指標(biāo)（標(biāo)稱值）
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航向精度（磁）
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2°(rms)
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航向精度（L1/B1單點(diǎn)）
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1°(rms)
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姿態(tài)精度
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0.5°(rms)
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地磁傳感器
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±8G
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靜壓傳感器
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103.35Kpa,高度分辨率0.1m
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動(dòng)壓傳感器
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13.78Kpa,支持540Km/h
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集成SDRAM
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64M
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集成TF卡
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32G
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陀螺
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量程
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±1000°/s(可定制)
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零偏穩(wěn)定性
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10°/h （常溫，阿倫方差）
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非線性
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0.1%
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帶寬
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50Hz~200Hz
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加速度計(jì)
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量程
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±2-±40g
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零偏穩(wěn)定性
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≤5mg
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零偏穩(wěn)定性
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≤5mg
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非線性
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0.1%
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接收機(jī)
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工作模式
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BD2 B1 / GPS L1
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更新頻率
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4Hz
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冷啟動(dòng)
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60s
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熱啟動(dòng)
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10s
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位置精度
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2.5m(rms)
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速度精度
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0.15m/s(rms)
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電臺(tái)
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發(fā)射頻率
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902-928MHZ
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發(fā)射功率
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1W
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最大傳輸距離
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>30Km
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